丰田在国际自动机工程师学会上发表的论文题目为Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology，它详细地介绍了丰田开始大力升级的L2级自动驾驶系统，包括这套系统的硬件配置信息、功能特点，以及丰田所运用到的核心科技、前期测试验证方法等内容。这篇文章能够帮助用户系统全面地了解丰田TAD系统，从中也能看到丰田在L2级自动驾驶领域的布局。
丰田TAD传感器配置还是非常丰富的，它包括了5个毫米波雷达、8个摄像头、1个激光雷达。在L2级自动驾驶工作过程中，有感知、计算、控制以及车内多媒体设备控制等多个ECU协同工作，依赖强大的传感器和计算设备，丰田TAD具备敏锐、智慧、可交互、可靠和可升级等五大特点。
丰田TAD通过高精地图配合传感器来实现精准定位，全方位传感器预测、更具智慧的路径规划和驾驶决策、人性化的UI设计、冗余系统设计提前预警驾驶员接管以及紧急制动等六大核心技术。在前期研发过程中，为了确保整个整个系统稳定运行，丰田的工程师在虚拟世界和真实世界进行了大量的测试。
面对2021年初本田在日本推出全球首款量产L3级自动驾驶车辆，体量更大的丰田同样有类似布局。丰田TAD系统和本田L3级自动驾驶系统的功能也有几分类似，比如丰田TAD允许驾驶员在脱手驾驶，同时在紧急情况下，可以提前4秒提醒驾驶员接管车辆。如果驾驶员始终不接管车辆，车辆会主动减速，并停放在高速路应急车道上，开启双跳灯并拨出紧急电话。
据了解，雷克萨斯的旗舰级轿车LS500h和丰田氢能源车Mirai两款车型最先搭载了丰田TAD系统，并且已经开始在日本销售了。
